ロボット・インフィニティ（TypeA）の課題を解決する2つの対策をしました。
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1. ロボットカーの向きを正確に把握できるように地磁気センサーを搭載
以前はGPSモジュール（QZPOD）から出力される「$GPRMC」に含まれる「進行方向」を「ロボットカーの向き」として利用していた。$GPRMCの「進行方向」はある程度の速度がないと出力されないうえに、精度が低かった。そこで、地磁気センサーを搭載し、ロボットカーが静止していても正確な方位が取得できるようにした。
2. ロボットカーの状態を把握できるようにシリアル通信できるBluetoothモジュールを搭載
以前は離れた場所からロボットカーの状態が把握できず、デバッグしづらかった。（前回のブログでLCDシールドを搭載したが、ロボットカーと一緒に移動しないとLCDが確認できない上、ログが残らず不便だった。）そこで、ロボットカーにシリアル通信できるBluetoothモジュールを搭載し、PCやスマホにログを出力できるようにした。
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公園で試走をしたところ、位置情報の精度が低かったため、静止するポイントにばらつきはありましたが、ほぼ想定通りの走行ができました。
