GPS・QZSSロボットカーコンテスト2014

http://www.qzs.jp/events/201408robocar/result.html

TypeBの構想

ロボット・インフィニティ(TypeA)はQZPODやデジタルコンパスモジュールなど専用のセンサーを使用しました。

 

ロボット・インフィニティ(TypeB)は、TypeAの基本的な構成は踏襲しつつ、センサーとしてスマートフォンを使用します。スマホは各種センサーを搭載しているので、スマホ1台で済んでしまうからです。

 

Android端末の場合、SensoDuinoというアプリが、Bluetooth経由でAndroid端末の各種センサーのデータを出力してくれます。このSensoDuinoを使用します。


Android端末はありものを使えば安上がりに済みますし、機体の構成がシンブルになるので、メリットは大きいと思います。さらに、Android端末はUSBポートからArduinoへの電源供給もできます。あとは、センサーの精度がどの程度出るかです。

 

競技「ダブルパイロンレース」に向けてプログラムを組んでいく予定です。

地磁気センサー&Bluetoothモジュールを装備

ロボット・インフィニティ(TypeA)の課題を解決する2つの対策をしました。

 

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1. ロボットカーの向きを正確に把握できるように地磁気センサーを搭載

以前はGPSモジュール(QZPOD)から出力される「$GPRMC」に含まれる「進行方向」を「ロボットカーの向き」として利用していた。$GPRMCの「進行方向」はある程度の速度がないと出力されないうえに、精度が低かった。そこで、地磁気センサーを搭載し、ロボットカーが静止していても正確な方位が取得できるようにした。

 

2. ロボットカーの状態を把握できるようにシリアル通信できるBluetoothモジュールを搭載

以前は離れた場所からロボットカーの状態が把握できず、デバッグしづらかった。(前回のブログでLCDシールドを搭載したが、ロボットカーと一緒に移動しないとLCDが確認できない上、ログが残らず不便だった。)そこで、ロボットカーにシリアル通信できるBluetoothモジュールを搭載し、PCやスマホにログを出力できるようにした。

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公園で試走をしたところ、位置情報の精度が低かったため、静止するポイントにばらつきはありましたが、ほぼ想定通りの走行ができました。

その後の改良

ロボット・インフィニティ(TypeA)にLCDディスプレイを付けました。

 

USBホストシールドとPINが被っていたので、ワイヤーを使ってPINを入れ換えたら映るようになりました。

 

LCDに情報表示してプログラムをデバッグしたら、バグだらけということが分かりました。

 

本番はまともに動かなかった訳です。

使用部材&ソースコード公開

本Webサイトにてロボット・インフィニティ(TypeA)の使用部材とソースコードを公開します。

2014年10月18日(土)に開催されたGPS・QZSSロボットカーコンテスト2014と

2014年11月15日(土)に開催されたG空間EXPO2014でのデモ走行で分けてあります。

参考にして下さい。

G空間EXPO2014デモ走行

お台場の日本科学未来館で開催されたG空間EXPO2014のデモ走行(11月15日(土))に参加しました。

 

今回のデモ走行は車体をラジコンカーにグレードアップして臨みました(10月18日(土)のGPS・QZSSロボットカーコンテストでは駆動部にダブルギアボックスを使用)。

 

草刈されたばかりの会場だったこともあり良い走りを期待したのですが、この機体にとっては草が深く、大きく減速してしまうことが何度もありました。

 

パラメーターをぎりぎりまで調整たものの、本番は同じところをぐるぐる回ってばかりいました。方位の取得に使用した$GPRMCではラジコンカー程度の速度だと正確な値が出ないようです。

 

一度はいい走りをしたかったので残念です。来年は打倒Amano Labです!

フュージョン

G空間EXPO2014のデモ走行(11月15日(土))に向けてロボット・インフィニティ(TypeA)の処理部を別の車体に移行しました。こういうの何て言うんだろう?フュージョン?違うな。。。

 

作業は1時間半ほどで終わりました。

ロボット・インフィニティ(TypeA)完成

QZSスクランブルのプログラムは、とりあえず一番目の目的地にいくところまで完成したましたが、テスト配信のスケジュールと合わず、試走ができていません。 ぶっつけ本番です。

ひまわり8号の打ち上げをみてきました

種子島でひまわり8号の打ち上げを見てきました。見事打ち上げ成功です!

QZPODと接続完了

QZPODのNMEAデータから位置情報を取り出すプログラムができました。$GNRMCを使用して座標と方位を取得します。それにしても美しさからはほど遠いソースコードです。

車体完成

ダブルギアボックスを使用した車体が完成しました。Bluetoothでスマホから操作できるようにしました。

ロボットカー作成着手

部材が一通りそろったので機体を作り始めます。C言語のプログラミング経験はありますがハードウェアは全くの素人なのでどうなるかわかりません。関連するWebサイトを参考にしながら進めます。